Dans un futur lointain où l'humanité est au bord de l'extinction, les survivants mettent au point une technologie permettant de transférer la conscience de "voyageurs" dans le corps d'humains du XXIe siècle, juste avant leur mort naturelle. Grant MacLaren, agent du FBI, devient malgré lui le chef d'une équipe de cinq voyageurs envoyés pour accomplir des missions destinées à empêcher le déclin de l'humanité. Chacun doit apprendre à vivre la vie de son hôte tout en gardant secrète sa véritable identité et sa mission d'origine. Entre dilemmes moraux et attachement grandissant à leur nouvelle existence, les voyageurs devront constamment choisir entre leur mission et leur humanité.