Dido Elizabeth Belle, fille métisse illégitime d'un officier de la marine britannique et d'une esclave, est élevée au sein de l'aristocratie anglaise du dix-huitième siècle par son grand-oncle, le juge Lord Mansfield. Tiraillée entre son statut privilégié et le racisme ambiant de son époque, elle grandit dans une position sociale aussi enviable qu'ambiguë. Sa rencontre avec un jeune étudiant en droit engagé contre l'esclavage va bouleverser sa vision du monde. Ensemble, ils vont peser sur une décision de justice historique concernant le sort des esclaves britanniques.